Addams Ailesi’nin ‘Thing’i Gerçek Oldu: Parmakları Üzerinde Yürüyen Yeni Otonom Robot El
İsviçre Federal Teknoloji Enstitüsü (ETH Zürih) araştırmacıları, popüler kültürün en ikonik figürlerinden birini laboratuvar ortamında gerçeğe dönüştürdü. Addams Ailesi’nin efsanevi bedensiz eli “Thing”den ilham alınarak geliştirilen yeni robotik el, sadece ürkütücü görünmekle kalmıyor; tamamen kendi parmakları üzerinde yürüyerek şaşırtıcı bir özerklik sergiliyor.
Kendi Başına Hareket Edebilen 818 Gramlık Otonom El
Geleneksel robotik kolların ucunda görmeye alışkın olduğumuz antropomorfik (insansı) sağ el tasarımına sahip olan bu yeni robot, 5 parmağa ve toplam 20 aktüatör eklemine sahip (her parmakta dört eklem bulunuyor). Ancak onu standart robotik ellerden ayıran en büyük özellik, bir gövdeye veya kola ihtiyaç duymadan hareket edebilmesi.
Araştırmacılar, robotun üzerine pil, sensörler ve işlem donanımından oluşan kompakt bir modül entegre etmiş. Sadece 818 gram (1.8 pound) ağırlığındaki bu bedensiz robot, bu sayede tamamen otonom çalışabiliyor.
ETH Zürih ekibi arXiv’de yayımladıkları makalede, bu tasarımın ardındaki mühendislik hedefini şöyle özetliyor: “Kendi hareket kabiliyetine sahip bir robotik el, normalde onu taşıyan kolun giremeyeceği dar alanlarda çalışabilir. Örneğin, daha büyük bir robot bu eli dar bir açıklığın yakınına bırakabilir. El içeri girip bir nesneyle veya kontrol paneliyle etkileşime geçtikten sonra, alınmak üzere geri dönebilir”.
Sokoban Oynuyor, Düşünce Kendi Başına Kalkıyor
Robotun parmakları üzerinde yürümesi göründüğü kadar basit bir işlem değil. İnsan elinin doğası gereği parmakların farklı uzunluklarda olması ve avuç içinin eğimli durması, yürüme dengesini kurmayı zorlaştırıyor. Çünkü bir parmak adım atmak ya da bir tuşa basmak için havaya kalktığında, diğer parmakların tüm ağırlığı dengelemesi gerekiyor.
Bu zorluğu aşmak için araştırmacılar “pekiştirmeli öğrenme” (reinforcement learning) yöntemini kullanarak özel bir simülatörde robotu eğitti. Her bir parmak ucuna, elin doğal duruşuna göre hedef pozisyonlar atandı ve robot, hangi parmağın ne zaman adım atacağına otonom olarak karar vermeyi öğrendi.
Test aşamasında ortaya çıkan sonuçlar ise oldukça başarılı:
- Robot; asfalt, metal, fayans, çim, çakıl ve kırık taş yüzeyler dahil 14 farklı iç ve dış mekân zemininde başarıyla yürüyebildi.
- Klavyede komut tuşlarına basmak ve küçük bir küpü hedefe doğru itmek gibi ince motor becerileri gerektiren görevleri yerine getirdi.
- Dahası, robotik el ünlü bulmaca oyunu Sokoban’ı ok tuşlarına basarak oynamayı başardı ve yürürken devrildiğinde beş parmağı üzerinde kendini yeniden ayağa kaldırabildi.
Geleceğin Esnek Robotlarına Kapı Aralıyor
Daha önce de Addams Ailesi ilhamlı robotik projeler görsek de, ETH Zürih ekibinin geliştirdiği bu prototip, bağımsız hareket kabiliyetiyle bir adım öne çıkıyor. Araştırmacılar, piyasada bulunan ticari robot ellerin, kendi başlarına hareket eden “mobil manipülatörler” olarak kullanılabileceğini kanıtladıklarını belirtiyor. Bu gelişme, insanlar için tasarlanmış dar alanlarda ve arayüzlerde geleceğin robotlarını çok daha işlevsel ve çok yönlü hale getirebilir.
